Le kajukenbo est un style de kenpo orienté vers la self défense. Sa création est due à une réflexion commune ayant pour origine l’insécurité et la violence qui régnaient sur l’archipel d’Hawaï à la fin des années 1940. Issu de l’étude et de la comparaison de différents arts martiaux, il a été créé par un collège de cinq experts en arts martiaux dont Adriano Emperado. Les cinq styles ayant servi de base à la création du kajukenbo ont aussi servi à former son nom (kajukenbo = ka :karate + ju : judo et jujutsu + ken : kenpo + bo : boxe).